ルネサンス音楽とは、ヨーロッパにおいて、15世紀から16世紀のルネサンス期に作られた音楽の総称である。中世西洋音楽とバロック音楽の中間に位置し、その中心をなすのは、ポリフォニーによる声楽、とくに、宗教曲である。中世・ルネサンス音楽をまとめて、初期音楽 early musicということがある。
ルネサンスとは「再生」を意味する言葉で、古代ギリシャ・ローマの復興を目指した14世紀から16世紀頃の（主にイタリアの）文化運動（絵画、彫刻、建築、文学）に適用される概念である（ルネサンスの項目を参照）。同時代の北方のブルゴーニュ等にも新しい芸術・文化の動きが生まれつつあった。これらは「古代の復興」という意識とは直接の関係を持たないが、「ルネサンス期」の芸術と呼ばれる。
音楽に関しては、古代ギリシア・ローマ時代の音楽を復興しようという動きはイタリアを中心として常にあったが、理論を中心とする議論にとどまっており、実際の音楽の復元という観点ではそれほどの発展はなかった。15世紀から16世紀のヨーロッパの音楽で「ルネサンス音楽」と呼ばれるものの多くは、古代の音楽を復興した音楽という意味ではなく、美術、芸術、文化史における「ルネサンス」期に対応する時代の音楽という意味である。
ルネサンス音楽は、イギリスのジョン・ダンスタブルが大陸にイギリス独自の3度・6度の和音を伝え、それがフランスのアイソリズム、イタリアのトレチェント音楽の持つ優美な旋律の作風と統合されることによって始まった。その初期に重要な役割をしたのは、デュファイとそれに続くブルゴーニュ楽派と呼ばれる作曲家達である。
ルネサンス音楽中期においては、ジョスカン・デ・プレなどに代表されるフランドル楽派が活躍し、通模倣様式 を用いた循環ミサ曲、モテットなどの宗教曲や、シャンソンと呼ばれる世俗曲を作曲した。
いわゆる美術文化史のルネサンス芸術はイタリアがその中心地であったが、初期、中期までのルネサンス音楽に関してはブルゴーニュ、フランドルが重要である。音楽に関しても、イタリアの教皇庁をはじめ各地の宮廷や教会はヨーロッパにおける文化パトロネージの中心地であったが、そのイタリアにあっても、宮廷や教会付きの音楽家はその多くがフランドル、ブルゴーニュの出身者で占められていた。14世紀から15世紀にかけて、フランドル地方は商業によって栄え、当時のアルプス以北のヨーロッパの経済・文化の一大中心地となった。この地域を統治したブルゴーニュ公国が文化・芸術を奨励したため、各都市の聖堂の聖歌隊は、欧州の音楽家の養成所となっており、ここで才能を発揮した音楽家（歌手）は、主としてイタリア、そしてドイツ、東欧、スペインなどに出稼ぎに行ったのである。特にローマ教皇庁に勤務して聖職禄をもらい、晩年は、フランドルの聖堂参事会員として悠々自適の暮らしをするのが流行となった。この出稼ぎと、写本や16世紀以降の出版楽譜の普及によって、フランドル風の音楽様式は全ヨーロッパに普及した。
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15世紀末から16世紀前半にかけて、イベリア半島のスペインやポルトガルでは大航海時代を迎えて国力の絶頂期にあり、トマス・ルイス・デ・ビクトリアなどの音楽家が活躍した。イギリスにおいては、トマス・タリスやウィリアム・バードらが活躍した。
ルネサンス音楽後期になると、イタリアでローマ楽派、ヴェネツィア楽派などが活躍した（音楽におけるマニエリスム）。この時期のイタリアではマドリガーレと呼ばれる世俗曲が勃興し、モノディー様式の発生とともにバロック音楽への移行の基礎を作った。
この時期のドイツはいまだ文化後進地域の色合いが強く、本格的な音楽文化の発展はバロック期までまたねばならなかった。